ArduinoでDCサーボモータを動かす。
DCサーボモータの角度出力
MATLAB、SimulinkのセミナーでArduinoでDCサーボモータを
制御するって話です。
まねしようと思いDCサーボモータ買ってきたのはいいのですが、
DCサーボモータって指令値を与えると応答遅れがあるものの
自動的にPWMに応じた回転角で停止してくれます。
それで、PWM指令値と実際の回転角の応答をArduino使って
調べようとして気づきました。
角度センサー出力がない！
ということでMATLABのセミナーで使ってたDCサーボモータ
がどんなんか調べようと思いました。
Hitec HS422
ってやつですが、このサーボモータもそもそも端子が
3つしかありません。
ってことは、電源とGNDとPWM信号の3つなんで、
これも角度センサー出力がないってこと？？？
なんか不思議ですが、多分セミナーのどこかで
DCサーボモータ改造したとかって言ってたかもしれませんが・・・
仕方ないので、先日秋葉原のVSTONEで買った
500円のDCサーボモータ分解することにしました。
こういう時って、安い部品だと思い切ったことしやすいので便利です。
DCサーボモータ分解
精密ドライバでネジ4本外せば終わりです。
あとは、本体がギヤ部、本体、底蓋の3構造になってるので、
最初は底蓋外しました。
モータと制御用の基板です。
モータにはどうもポテンショメータがついていないようなので
基板を外して奥を見ようと思ったところ・・・
外れません。
壊してもどうかとおもうので、次にギヤ部分の蓋を外すと
金属製の軸がモータのほかに一つ出ています。
ポテンショメータ出力確認
これがどうもポテンショメータの様で、それが何らかの方法で
本体の基盤とくっついているのかなと想定。で、
一般的にはポテンショメータは3端子ということから
適当に目星をつけて不自然な3つのハンダを適当にテスターを当てたら、
どうもポテンショメータっぽいので、金属の先端部分を指で適当に回すと
抵抗値が変わるし,電源つなぐと適当な電圧が出力されます。
だからこの電圧をArduinoのA/Dコンバータに接続して
適当なプログラムを書けばサーボの回転角が計測できそうです。